LRHT机车精准导航定位系统

技术优势：

厘米级定位精度：RTK有效时，导航测量仪所输出的定位数据达到厘米级精度；

可用性高：RTK无效时，自主研发的独特组合导航算法，有效提高导航定位精度，保证数据输出持续性和稳定性，可用性接近100%；
保持实时性：LRHT高精导航检测系统内部解算频率达到1000Hz，10倍于普通组合导航设备的100Hz解算频率，具有极高的实时性。
固定行进间隔式数据输出：导航测量仪采用固定行进间隔式数据输出模式，替代传统的固定频率式数据输出模式。

数据实时生成路径高精地图：使用龙铁专用软件可对导航数据进行实时处理解算，绘制出对应行驶过的线路的高精路径地图，可替代高精地图用于无人驾驶。

对比INS570D：

	INS570D	深圳龙铁
技术路线	IMU+GNSS+速度传感器+环境感知+高精地图	IMU+GNSS(RTK)+里程计+摄像头+网络地图+高精路径地图
算法优势	较早研究IMU+RTK组合导航算法， 相对于其它企业拥有算法优势	高维几何测量理论、 高维卫惯组合算法、 形状测量法、形状检测法
产品功能	位置、速度、航向、姿态数据输出	位置、速度、航向、姿态数据输出， 铁路线形测量、轨面质量检测、 高精路径地图绘制
应用场景	自动驾驶	黑盒子+仪表驾驶+自动驾驶+轨道交通大数据平台
市场优势	已大规模量产，产品性价比较高	已量产，预计性价比更优

项目		INS570D	LR高精导航仪3DH330	LR高精导航仪2DH110
系     统
横滚/俯仰（1σ）		≤0.1°	≤0.1°	≤0.1°
GNSS失锁 精度	位置漂移	≤2‰	≤1‰	≤ 4‰
	航向漂移	≤9°/h	≤5°/h	≤ 10°/h
陀     螺
量程		±250 °/s	±450 °/s	±2000 °/s
标度误差		≤ 1.5 ‰	≤ 0.15 ‰	-
零偏稳定性		≤ 10°/h	≤ 5°/h	±0.5 – 1°/s
零偏不稳定性（1σ）		≤ 4° /h	≤ 2.5° /h	-
全温零偏		≤ 0.07 °/s	≤0.01 °/s	±0.005 – 0.015°/s/°C
加速度计
量程		±4g	±30g	±16g
标度误差		≤ 3 ‰	≤ 0.5 ‰	-
零偏稳定性		≤ 0.1mg	≤ 0.1mg	≤ 20mg
零偏不稳定性		≤ 2mg	≤0.06mg	≤ 0.15mg/C°