LR-TRADS-V300导航视觉增强技术在无人驾驶中的应用

车载导航视觉增强系统的核心理念是，将车况路况场景的实时采集任务分为静态场景记录和动态场景识别两部分，并利用车载导航设备和AI摄像头分别解决。

静态场景是指所有固定的、不随时间变化的轨道基础设施几何信息，如轨道线路的位置、线形、坡度，地面交通标示、信号灯位置、道口、道岔位置等。而场景动态信息则是指与时间相关的场景信息，如机车的位置和动态、信号灯的颜色、前方出现的行人、车辆和障碍物等。

静态场景记录是利用车载设备对轨道线路进行测量测绘，将与轨道交通相关的静态数据采集汇聚在一起，建立静态数据库，供后期车辆在此线路上运行时使用。

当机车在同一线路上行驶时  ，根据导航仪给出的精准定位和运行方向，可以实时从数据库中提取前方区段的轨道交通基本信息，如与前后方标示牌、信号灯、道口、道岔的距离，当前限速等。因为这些基本信息是固定不变的，无需在线反复测量，只需从数据库中调用即可。

车载导航视觉增强系统具备对轨道线路进行测量测绘、建立数据库的基本功能，这一功能目前在铁路行业是独一无二的。

机车运行期间所遇到的绝大部分场景都属于静态场景，利用数据库和定位数据即可实时获取全部的静态场景数据，极大地降低了无人驾驶对场景识别的技术要求。所需实时采集和测量的是实景中所出现的动态场景，出现的次数很少，动态场景的识别测量工作也就少很多。

动态场景识别的难题在于，如何准确无误地识别前方信号灯的颜色，特别是要从多个可见信号灯中挑选出正确的信号灯。此外，如果前方出现车辆，需要判断前方车辆是否与本机车处于同一轨道，并对前方车辆进行精准定位。当前方出现行人、牲畜时，同样需要对其进行及时识别和精准定位。识别探测距离越远越好。

我们所研发的导航视觉融合技术大幅度提高了AI视觉识别能力，并极大的降低系统对算力的技术要求，降低成本。

车载导航视觉增强系统是目前唯一同时具备导航、测量、检测和绘图功能的车载视觉导航          系统，即能用其对轨道线路及交通标示位置坐标进行测量测绘，又能对运营机车进行实时定位、测速、测向和测姿，识别前方车辆、行人和障碍物，并进行精准定位，实现对外部场景的全覆盖观察和对机车运行状态的无盲区监控，并为司机实时提供语音提示，引导司机正确控制机车。此外，系统还能对轨道线路几何状态进行快速检测，发挥轨检车的轨道动态检测作用，为轨道线路质量评估和病害发现提供数据依据。